Industrieller Manipulator für einachsige Servos

29-03-2021

Im heutigen Leben, mit der rasanten Entwicklung von Wissenschaft und Technologie, ist der größte Unterschied zwischen Roboterarm und menschlichem Arm Flexibilität und Ausdauer. Das ist der größte Vorteil des Manipulators, kann die gleiche Aktion wiederholen, unter normalen mechanischen Bedingungen wird sich nie müde anfühlen! Die Anwendung von Manipulatoren wird immer weiter verbreitet sein. Manipulator ist eine Art automatische High-Tech-Produktionsanlage, die in den letzten Jahrzehnten entwickelt wurde und die Genauigkeit des Betriebs und die Fähigkeit verbessern kann, den Betrieb in der Umgebung abzuschließen. Industriemaschinen sind ein wichtiger Zweig der Mobilfunkbetreiber.

Je nach Fahrmodus kann es in hydraulische, pneumatische, elektrische und mechanische Typen unterteilt werden. Es kann durch Programmierung vervollständigt werden

Als eine Vielzahl von erwarteten Vorgängen haben die Struktur und Leistung sowohl des menschlichen als auch des mechanischen Mobilteils ihre eigenen Vorteile

Robotermanipulator


Im Manipulator werden vier Antriebsmechanismen verwendet: hydraulischer Antrieb, pneumatischer Antrieb, elektrischer Antrieb und mechanischer Antrieb. Hydraulikantrieb und Luftdruckantrieb werden am häufigsten verwendet.

1. Hydraulikantrieb

Der hydraulisch angetriebene Manipulator besteht normalerweise aus einem hydraulischen Motiv (verschiedene Zylinder, Ölmotoren), einem Servoventil, einer Ölpumpe, einem Öltank usw. Der Aktuator des Fahrmanipulators arbeitet. Im Allgemeinen hat es eine große Greifkapazität (bis zu Hunderten von Kilogramm), seine Eigenschaften sind kompakte Struktur, reibungsloser Betrieb, Stoßfestigkeit, Vibrationsfestigkeit und Explosionsschutz, aber die hydraulischen Komponenten erfordern eine hohe Herstellungsgenauigkeit und Dichtleistung, ansonsten Öl Leckagen verschmutzen die Umwelt.

2. Pneumatischer Antrieb

Das Antriebssystem besteht üblicherweise aus Zylinder, Ventil, Lufttank und Luftkompressor. Es zeichnet sich durch eine bequeme Luftquelle, schnelle Aktion, einfache Struktur, niedrige Kosten und bequeme Wartung aus. Es ist jedoch schwierig, die Geschwindigkeit zu steuern, und der Luftdruck kann nicht zu hoch sein, so dass die Fähigkeit zum Greifen gering ist.

3. Elektrischer Antrieb ist der am weitesten verbreitete Fahrmodus des Manipulators. Die Merkmale des Systems sind eine bequeme Stromversorgung, eine schnelle Reaktion, eine große Antriebskraft (das Haltegewicht des Gelenktyps hat 400 kg erreicht), eine bequeme Signalerkennung, -übertragung und -verarbeitung sowie eine Vielzahl flexibler Steuerungsschemata. Der Antriebsmotor ist im Allgemeinen ein Schrittmotor, und der DC-Servomotor (AC) ist der Hauptantriebsmodus. Aufgrund der hohen Motordrehzahl ist normalerweise der Verzögerungsmechanismus (wie Oberwellengetriebe, RV-Zykloiden-Nadelradantrieb, Getriebe, Spiralgetriebe und Mehrstangenmechanismus usw.) erforderlich. Der Manipulator hat begonnen, den Motor mit großem Drehmoment und niedriger Drehzahl ohne Verzögerungsmechanismus zum direkten Antreiben (DD) zu verwenden, was den Mechanismus vereinfachen und die Steuergenauigkeit verbessern kann.

4. Mechanischer Antrieb

Der mechanische Antrieb wird nur für feste Aktionen verwendet. Im Allgemeinen wird ein Nockenverbindungsmechanismus verwendet, um die angegebene Aktion zu realisieren. Es zeichnet sich durch zuverlässige Aktion, hohe Geschwindigkeit und niedrige Kosten aus, ist aber nicht einfach einzustellen.

Andere Verwendungen Hybridantrieb, nämlich Flüssiggas oder elektrischer Flüssigmischantrieb.

Injektionsroboter


Kontrollsystem

Die Elemente der Manipulatorsteuerung umfassen Arbeitsablauf, Ankunftsposition, Aktionszeit, Bewegungsgeschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung usw. Die Manipulatorsteuerung ist in Punktsteuerung und kontinuierliche Flugbahnsteuerung unterteilt.

Das Steuerungssystem kann mit digitaler Sequenzsteuerung gemäß den Aktionsanforderungen ausgelegt werden. Zunächst muss es programmiert werden, um es zu speichern, und dann muss der Manipulator so gesteuert werden, dass er gemäß dem angegebenen Programm arbeitet. Es gibt zwei Möglichkeiten, das Programm zu speichern: separater Speicher und zentraler Speicher. Bei der getrennten Speicherung werden die Informationen verschiedener Steuerfaktoren in mehr als zwei Arten von Speichergeräten gespeichert, z. B. sequentielle Informationen in der Verriegelungsplatte, der Nockentrommel und dem perforierten Riemen. Positionsinformationen im Zeitrelais und in der Trommel mit konstanter Geschwindigkeit; Bei der zentralen Speicherung werden alle Informationen verschiedener Steuerfaktoren in einer Art von Speichergerät wie Magnetband und Trommel gespeichert. Diese Methode wird in der Situation angewendet, dass Sequenz, Position, Zeit und Geschwindigkeit gleichzeitig gesteuert werden müssen, dh eine kontinuierliche Steuerung.

Die Pinnwand wird in Situationen verwendet, in denen das Programm schnell geändert werden muss. Um ein Programm zu ändern, kann nur eine Art von Pinnwand ersetzt werden, und dasselbe Plug-In kann wiederholt verwendet werden. Die Länge des im Lochband enthaltenen Programms kann unbegrenzt sein, sollte jedoch im Fehlerfall ersetzt werden. Die Informationskapazität der Lochkarte ist begrenzt, lässt sich jedoch leicht ersetzen und speichern und kann wiederholt verwendet werden. Der Kern und die Trommel sind nur für den Anlass mit großer Speicherkapazität geeignet. Welches Steuerelement ausgewählt werden soll, hängt vom komplexen und präzisen Aktionsprogramm ab.

Für den Manipulator mit komplexer Aktion wird das Steuersystem zum Suchen von Anweisungen und zum erneuten Erscheinen übernommen. Komplexere Manipulatoren werden von digitalen Steuerungssystemen, Minicomputern oder Mikroprozessoren gesteuert.

In der Steuerung wird am häufigsten die Stiftplatte verwendet, gefolgt von der Nockentrommel. Es ist mit vielen Nocken ausgestattet, jeder Nocken ist einer Bewegungsachse zugeordnet und die Trommelbewegung schließt einen Zyklus ab.

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